我國的工業三大核心零部件控制器、、減速機(ji)(ji)是制約中國機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)產業(ye)的主(zhu)要瓶頸，占(zhan)到機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)成(cheng)本的70%。 機(ji)(ji)械(xie)制造(zao)業(ye)
控制器
控(kong)制(zhi)(zhi)器國內外差距(ju)最小。控(kong)制(zhi)(zhi)器是機器人(ren)的大(da)腦(nao)，發布和傳遞(di)動作指令。包括硬(ying)件和軟(ruan)件兩部(bu)分：硬(ying)件就是工(gong)業控(kong)制(zhi)(zhi)板卡，包括一些主控(kong)單元、信號(hao)處理部(bu)分等(deng)電路，國產(chan)品牌已經(jing)掌(zhang)握；軟(ruan)件部(bu)分主要是控(kong)制(zhi)(zhi)算法、二(er)次(ci)開發等(deng)，國產(chan)品牌在穩定性(xing)、響(xiang)應速(su)度、易用性(xing)等(deng)還有(you)差距(ju)。
控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)的問題(ti)在于(yu)，由(you)于(yu)其“神經中樞(shu)”的地位和門檻(jian)相(xiang)對較(jiao)低，成熟機(ji)器(qi)(qi)(qi)人廠(chang)商一般自行開發控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)，以保證穩定性(xing)和維護(hu)技術體系(xi)。因此(ci)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)的市場份額基(ji)本跟機(ji)器(qi)(qi)(qi)人本體一致。國(guo)際上也有KEBA、倍福、貝(bei)加萊這樣提供控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)底(di)層平臺的廠(chang)商。因此(ci)在當(dang)前環境下國(guo)內專業研發控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)的企業會比較(jiao)艱難。
控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)的(de)機(ji)(ji)會(hui)在于(yu)標(biao)準化(hua)和開放(fang)性(xing)。現有的(de)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)封閉構(gou)造，帶來(lai)開放(fang)性(xing)差(cha)、軟件獨立(li)性(xing)差(cha)、容(rong)錯(cuo)性(xing)差(cha)、擴展(zhan)性(xing)差(cha)、缺乏網(wang)絡功(gong)能(neng)(neng)等缺點，已不能(neng)(neng)適應(ying)智能(neng)(neng)化(hua)和柔(rou)性(xing)化(hua)要求。開發(fa)模(mo)塊化(hua)、標(biao)準化(hua)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)，各個(ge)層次對用戶開放(fang)是機(ji)(ji)器(qi)人(ren)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)的(de)一(yi)(yi)個(ge)發(fa)展(zhan)方向。我國863計劃也已經立(li)項。機(ji)(ji)器(qi)人(ren)接(jie)口統一(yi)(yi)是大趨勢，未來(lai)可能(neng)(neng)會(hui)出(chu)現提供控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)模(mo)塊的(de)平臺型企業(ye)。
市(shi)(shi)場規(gui)模方面，按十三五規(gui)劃到2020年我國(guo)機器(qi)(qi)人(ren)保有量(liang)80萬(wan)臺(tai)，假設國(guo)產機器(qi)(qi)人(ren)占50%的份額(e)，控制(zhi)器(qi)(qi)價格1.5萬(wan)元，算上更換(huan)及維護(hu)，國(guo)產控制(zhi)器(qi)(qi)的市(shi)(shi)場規(gui)模在60-70億元。
伺服
伺(si)服電機競(jing)爭激(ji)烈，外資掌握話語權(quan)。伺(si)服電機在機器人中用作(zuo)(zuo)執行單元，是影響(xiang)機器人工(gong)作(zuo)(zuo)性能(neng)的主要(yao)(yao)因素。伺(si)服電機主要(yao)(yao)分(fen)為步進、交流和直流，機器人行業應用最多的是交流伺(si)服，約占(zhan)65%伺(si)服電機與控制器關聯緊密(mi)。
外資企業(ye)占(zhan)據絕對優勢。日系品(pin)牌(pai)憑(ping)借良(liang)好的產品(pin)性(xing)能與極具競(jing)爭力(li)的價格(ge)壟斷了中(zhong)小(xiao)型OEM(設備制造業(ye))市(shi)(shi)場。2014年，伺服系統市(shi)(shi)場TOP15廠商中(zhong)，前(qian)三名均(jun)為日系品(pin)牌(pai)，總份額(e)達到45%。西門子、博(bo)世(shi)、施耐德等(deng)歐系品(pin)牌(pai)占(zhan)據高端，整體市(shi)(shi)場份額(e)在30%左(zuo)(zuo)右。國內(nei)企業(ye)整體份額(e)低(di)于10%左(zuo)(zuo)右。
我國伺服(fu)(fu)系(xi)(xi)統(tong)自主配套能力(li)已現雛(chu)形。較(jiao)大規(gui)模的伺服(fu)(fu)品牌有(you)20余(yu)家(jia)。國產產品功率范圍多在22KW以內，技(ji)術路線上與日系(xi)(xi)產品接近。從市場規(gui)模來看，2014年伺服(fu)(fu)電機在所(suo)有(you)應(ying)用行業規(gui)模68億人(ren)民幣，增(zeng)速(su)為(wei)8.3%；其中機器人(ren)增(zeng)速(su)高(gao)達50%，迅速(su)成長為(wei)伺服(fu)(fu)系(xi)(xi)統(tong)應(ying)用中排(pai)名第六的行業，以4.2億的業績，占市場份額6.2%。
成長空間上，整體上受宏觀經濟影響明顯，未來5年將進入穩定發展。4軸和6軸的多關節占比上升，將帶來機器人用伺服的高速增長。預計十三五規劃期內，機器人占比將升至第一位，市場規模16億元。
控制器和伺服系統關聯緊密，用戶選擇的排序分別是可靠穩定性、價格、服務，從服務和性價比入手是國內企業突破的方向。但這需要對領(ling)域長(chang)期深入(ru)的研究，大量資金投入(ru)和長(chang)時(shi)間的市場驗證，對(dui)技(ji)術、資金、人才要(yao)求都較高(gao)，國內上市公(gong)司如新(xin)松(song)、新(xin)時(shi)達、匯川技(ji)術、廣州數控、埃斯頓等具備類(lei)似的條件。
減速機
機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)減(jian)(jian)(jian)速(su)機(ji)(ji)市場高度壟(long)(long)斷，普及期國產減(jian)(jian)(jian)速(su)機(ji)(ji)無法實現(xian)全(quan)面進口替代。減(jian)(jian)(jian)速(su)機(ji)(ji)用來精確控制機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)動作，傳(chuan)輸更大的(de)(de)力(li)矩。分為兩種，安裝在機(ji)(ji)座、大臂、肩(jian)膀等(deng)重負載位(wei)置(zhi)(zhi)的(de)(de)RV減(jian)(jian)(jian)速(su)機(ji)(ji)和安裝在小臂、腕部(bu)或手部(bu)等(deng)輕負載位(wei)置(zhi)(zhi)的(de)(de)諧波減(jian)(jian)(jian)速(su)機(ji)(ji)。RV減(jian)(jian)(jian)速(su)機(ji)(ji)被(bei)日本納博特斯克壟(long)(long)斷，諧波減(jian)(jian)(jian)速(su)機(ji)(ji)日本哈(ha)默(mo)納科占絕對(dui)優勢。
諧波減速機結構(gou)相對(dui)簡單(dan)，僅有(you)三個基(ji)本零部件(jian)，加上哈默納(na)科的(de)專利早已(yi)到(dao)期，國(guo)產諧波減速機跟(gen)國(guo)外(wai)相比(bi)差(cha)距不(bu)算(suan)大(da)。無錫綠(lv)的(de)的(de)諧波減速機已(yi)經在(zai)國(guo)產機器人上面有(you)廣(guang)泛(fan)應用。
RV減(jian)速機核心難點在(zai)于基礎工業(ye)和工藝(yi)。RV減(jian)速機是(shi)純機械的精(jing)密(mi)部件，材(cai)料、熱處理工藝(yi)和高(gao)精(jing)度加(jia)工機床缺一不可(ke)。我國在(zai)這幾個(ge)(ge)方面長期(qi)落后，并非(fei)單靠某個(ge)(ge)企業(ye)所能(neng)解決。要(yao)將(jiang)200多個(ge)(ge)零部件組(zu)合(he)在(zai)一起，精(jing)度要(yao)求苛(ke)刻，零部件之間的公差匹(pi)配需(xu)要(yao)多年經驗積累。
從市場(chang)規模來看，按(an)2020年(nian)機(ji)器人(ren)(ren)保(bao)有量(liang)80萬(wan)臺(tai)，即增量(liang)約(yue)60萬(wan)臺(tai)計(ji)，一(yi)臺(tai)多(duo)關節工業機(ji)器人(ren)(ren)按(an)軸數(shu)不同需要4-6個減速(su)機(ji)，取(qu)中(zhong)位(wei)數(shu)5個，則需要300萬(wan)個減速(su)機(ji)。樂觀(guan)估計(ji)國內(nei)企業拿到50%的(de)市場(chang)份額，單(dan)臺(tai)減速(su)機(ji)4000元(yuan)計(ji)算(suan)，則規模在(zai)60億元(yuan)，算(suan)上更換需求也不會超過(guo)70億元(yuan)。
減速(su)機(ji)(ji)(ji)價(jia)格呈下(xia)行趨(qu)勢(shi)。納博(bo)特(te)斯克(ke)2013年(nian)(nian)跟上海機(ji)(ji)(ji)電(dian)合資(zi)以來，隨(sui)著(zhu)國(guo)際(ji)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)在中(zhong)國(guo)產(chan)能加大和國(guo)產(chan)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)的發展，其(qi)RV減速(su)機(ji)(ji)(ji)價(jia)格逐漸下(xia)降。2016年(nian)(nian)常州工廠投(tou)產(chan)，還會有進一步下(xia)降空間。上海機(ji)(ji)(ji)電(dian)2015年(nian)(nian)年(nian)(nian)報披露，納博(bo)減速(su)機(ji)(ji)(ji)收(shou)入1.34億元，同比(bi)增長52.3%；凈利潤(run)3365萬元，同比(bi)增長55.5%。
綜上(shang)，我國工業機器(qi)(qi)人的(de)三大核心零(ling)部件要想從本(ben)質上(shang)獲(huo)得突(tu)破(po)，都需要付出(chu)更(geng)多(duo)的(de)耐心和投入(ru)，尤其(qi)是減速(su)機，期(qi)待越大，壓力越大，同時前景也可(ke)觀(guan)。同時我國的(de)工業機器(qi)(qi)人技術人才(cai)也很稀缺。 機械(xie)制造(zao)業
